Comparación entre el Controlador Hinf con Sensibilidad Mixta y el Controlador LQRy con Incertidumbre en un Vehículo Cuadricóptero
DOI:
https://doi.org/10.52428/20758944.v21i57.1329Palabras clave:
LQRy, Hinf, Cuadricóptero, Control Automático, Control robustoResumen
Este artículo, presenta un estudio comparativo entre dos controladores, diseñados para la estabilización de un cuadricóptero. Los controladores son el controlador Hinf con sensibilidad mixta y el controlador LQRy. Ambos controladores han sido diseñados teniendo en cuenta incertidumbres del 10% en la masa e inercias del cuadricóptero. El objetivo principal de esta investigación es discernir cuál de las dos técnicas de control ofrece un rendimiento óptimo en la estabilización del cuadricóptero para garantizar la máxima estabilidad de vuelo. Para este proposito, ambos controladores se diseñaron utilizando el modelo lineal del cuadricóptero. Por lo tanto, dado que el cuadricóptero presenta una configuración MIMO (Múltiples Entradas, Múltiples Salidas) y que su estudio se hace mas complejo al incorporar incertidumbres diagonales en sistemas MIMO, por lo expuesto se hace una simplificación a SISO (Entrada Única, Salida Única), esta simplificación facilita la incorporación de incertidumbres diagonales en el modelo del cuadricóptero. Las simulaciones se realizaron en el entorno Matlab-Simulink®. Los resultados obtenidos indican que el controlador LQRy presenta un rendimiento superior al del controlador Hinf en la estabilización del cuadricóptero. Los resultados obtenidos sugieren que la técnica LQRy podría ser más eficaz para lograr un vuelo estable en condiciones ideales.
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